Oldtidsfolket assyrerne var blant de første som bygde og brukte beleiringstårn.
Et relieff fra kong Assurnasirpal 2s regjeringstid på 800-tallet f.Kr. viser en krigsscene der assyriske soldater angriper en befestet by med en form for tårn på hjul.
Tårnet har også en rambukk som knuser bymurene mens assyriske bueskyttere skyter mot fienden med piler fra toppen av det mobile byggverket.
Under Assurnasirpal 2 og hans etterkommere erobret det assyriske krigerfolket enorme landområder som strakte seg over det meste av Midtøsten.
Ifølge historikerne var årsaken til assyrernes suksess ikke minst at de var i stand til å utvikle store beleiringsvåpen.
Dette relieffet fra 800-tallet f.Kr. viser at assyrerne bygget store beleiringstårn.
Om assyrerne var blant de første som bygde beleiringstårn, var det makedonerne som forfinet våpenet.
Kong Filip 2 og sønnen Aleksander den store utviklet på 300-tallet f.Kr. flere enorme tårn som selv ikke antikkens solide, tykke bymurer kunne stå imot.
En av de største var helepolis – "erobrer av byene" – en gigantisk konstruksjon som var rundt 40 meter høy og 20 meter bred.
Så mange som 3400 mann måtte jobbe i skift i tårnets mange etasjer for å betjene den cirka 160 tonn tunge innretningen som var utstyrt med bl.a. katapulter og rambukker som kunne beskyte fienden.
Beleiringstårnet ble bl.a. brukt av de makedonske troppene da de inntok den greske byen Theben i 291 f.Kr.