Den første ambulansetjenesten for sivile åpnet i 1865 i Cincinnati, USA. Her hentet og kjørte en hestetrukket ambulansevogn pasienter til byens sykehus.
Snart etter begynte lignende tjenester også å dukke opp i andre amerikanske byer.
Disse hesteambulansene inneholdt ofte utstyr som skinner, morfin, en sonde til utpumping av magen og en flaske sterk sprit så pasienten kunne få akutt behandling eller smertelindring på veien til sykehuset.
De første motordrevne ambulansene dukket opp på slutten av 1800-tallet, da bilindustrien hadde begynt å få fotfeste.
I 1899 mottok et sykehus i Chicago i USA den første automobilambulansen som gave fra lokale forretningsmenn.
Før sivile ambulanser ble hestevogner i middelalderen brukt til å kjøre soldater fra slagmarken til militærsykehus.
Men disse vognene holdt seg på lang avstand og hentet ikke sårede og døende før kampene var slutt.